Podstawy programowania urządzeń i systemów mechatronicznych

Dlaczego tak

Cykl sterownika składa się z trzech kroków w stałej kolejności: najpierw stany wszystkich wejść są przepisywane do pamięci obrazu procesu, potem program jest wykonywany na tej kopii, a dopiero na końcu obliczone stany trafiają na wyjścia fizyczne. Praca na obrazie procesu, a nie bezpośrednio na wejściach, sprawia że wartość sygnału nie zmienia się w trakcie jednego przebiegu programu — ta sama zmienna czytana na początku i na końcu ma tę samą wartość, co czyni działanie programu powtarzalnym.

Dlaczego tak

Sterownik odczytuje wejścia raz na cykl, na jego początku, i przez resztę cyklu pracuje na zapisanym obrazie procesu. Impuls krótszy od czasu cyklu może więc pojawić się i zaniknąć w przerwie między dwoma odczytami — program go po prostu nie zobaczy. Dlatego krótkie sygnały podłącza się do wejść przerwaniowych albo szybkich liczników, a nie liczy na zwykły odczyt cykliczny.