Rysuje schematy układów mechanicznych urządzeń i systemów mechatronicznych

Dlaczego tak

Podziałka 5:1 oznacza, że rysunek jest pięciokrotnie większy od rzeczywistego przedmiotu — to podziałka zwiększająca. Podziałka naturalna to 1:1, a zmniejszająca miałaby postać np. 1:5.

Dlaczego tak

Każda para kinematyczna zaznaczona na schemacie to jeden stopień swobody, a każdy stopień swobody wymaga własnego napędu. Na rysunku zaznaczono kolejno ruchy podstawy, przeguby obrotowe ramienia, parę przesuwną oznaczoną przekreślonym prostokątem, przegub nadgarstka oraz chwytak — razem sześć par kinematycznych, więc robot potrzebuje sześciu napędów.

Dlaczego tak

Schemat kinematyczny pokazuje, jak napęd jest przenoszony przez kolejne elementy — przekładnie, sprzęgła, wały — używając znormalizowanych symboli umownych zamiast rzeczywistych kształtów. Nie służy do odczytu wymiarów, bo nie zachowuje skali ani proporcji części.

Dlaczego tak

Przełożenie wyznacza stosunek liczby zębów koła biernego do czynnego: 60 / 20 = 3, czyli 1 : 3. Koło bierne obraca się trzy razy wolniej od czynnego, a moment obrotowy rośnie w tym samym stosunku — to klasyczna przekładnia redukcyjna.

Dlaczego tak

Każda niezależnie napędzana oś — liniowa lub obrotowa — dodaje jeden stopień swobody: trzy osie liniowe pozwalają ustawić chwytak w dowolnym punkcie przestrzeni roboczej, a oś obrotowa — obrócić go wokół jednej osi. Razem cztery. Liczba 6 to liczba stopni swobody ciała w przestrzeni; manipulator o czterech osiach nie może ustawić chwytaka w dowolnej orientacji.

Dlaczego tak

W przekładni wielostopniowej przełożenia kolejnych stopni się mnoży: i = 3 · 4 = 12. Silnik obracający się z prędkością 1200 obr/min napędzi więc wał wyjściowy z prędkością 100 obr/min, a moment wzrośnie ok. 12 razy (pomniejszony o straty). Dodanie przełożeń (7) jest częstym błędem, bo dwa stopnie „dokładają” redukcję, ale każdy działa na wyjściu poprzedniego.