Dlaczego tak
Każda niezależnie napędzana oś — liniowa lub obrotowa — dodaje jeden stopień swobody: trzy osie liniowe pozwalają ustawić chwytak w dowolnym punkcie przestrzeni roboczej, a oś obrotowa — obrócić go wokół jednej osi. Razem cztery. Liczba 6 to liczba stopni swobody ciała w przestrzeni; manipulator o czterech osiach nie może ustawić chwytaka w dowolnej orientacji.