Dlaczego tak
Każda para kinematyczna zaznaczona na schemacie to jeden stopień swobody, a każdy stopień swobody wymaga własnego napędu. Na rysunku zaznaczono kolejno ruchy podstawy, przeguby obrotowe ramienia, parę przesuwną oznaczoną przekreślonym prostokątem, przegub nadgarstka oraz chwytak — razem sześć par kinematycznych, więc robot potrzebuje sześciu napędów.