Dlaczego tak
Układ dwóch osi obrotowych i jednej liniowej, w którym położenie chwytaka opisują dwa kąty i długość ramienia, odpowiada współrzędnym sferycznym, więc przestrzeń robocza jest fragmentem kuli. Manipulator cylindryczny ma tylko jedną oś obrotową i dwie liniowe, a jego przestrzeń to wycinek walca. Robot SCARA ma dwie równoległe pionowe osie obrotowe i oś pionową liniową.