Dlaczego tak
Manipulator cylindryczny obraca kolumnę wokół osi pionowej (para obrotowa), a ramię przesuwa się w pionie i w poziomie (dwie pary przesuwne), co daje przestrzeń roboczą w kształcie walca. Trzy pary przesuwne odpowiadają manipulatorowi kartezjańskiemu, a dwie obrotowe i jedna przesuwna — manipulatorowi sferycznemu. Trzy pary obrotowe opisują ramię przegubowe.